ロボット講座（１０）
今日から二足歩行の内容にうつりました。
近藤科学の二足歩行ロボットKHRが登場し、PCからコマンドを送ってどのような動きをするのか、コマンドはどのような仕組みで作られているのか、などを見せてもらいました。
関節などの場所が動く方向の数を自由度（DOF）というのですが、その自由度の数だけサーボモーターという小さな直方体のモーターが必要になるそうです。そして、一つ一つのモーターを何度動かし、どのような順番で動かすかを指示することで、一つのアクションになるという仕組みです。（この説明正しいのかな～（笑）。）
あと、マイコンにサーボをつなげ、０度（ゼロ度）を設定する作業もしました。二足歩行ロボットが起立した状態をホームポジションと呼ぶのですが、サーボを０度にしても実際に組み立てると微妙なズレが出るそうで、結局組み立ててからマニュアルで角度を調整するそうです。（こんな説明読んでもわかんないですよね。。。）
あぁ！今日はすごく話が盛りだくさんだったのですが、うまくまとめてここに書く自信が無い！というわけで、切り上げちゃいます。ごめんなさい。
一応今後の見通しを書いておくと、このサーボモーターってのは通常6,000円～くらいするもので、それらしい二足歩行ロボットをつくるとなると、10個以上（60,000円～）必要です。（KHRは17個だったかな？キットなので単価がもう少し安いようですが。）なので、予算を考えると人間のような二足歩行を今回作るのは無理。
残りの講座数も少ないし、最低限のサーボを組み立てる方法を学んで、その後各自で発展させるという感じでしょうか･･･？
二足歩行ロボット、これだけ人気が出てきたので手が届く世界かと思ってましたが、まだまだ趣味とするには敷居が高いようです･･･。（値段的にも技術的にも。）