ロボット講座(18):最終回

   

とうとう最終回です!
終わってしまった~(>_<、)。。。

今日は、とりあえず動かす云々の前にサーボの組み立てが終わってなかったのでその作業から取り組みました。

意味のない動きをする(笑)足の付け根のサーボについて、先生に取り付け方を相談。木枠をくりぬき、穴を開けて、無事にネジで取り付け完了。足の付け根がしっかり付いてよかった。さらに足の裏にゴムをつけたら安定性が出ました。

いよいよ動かしますよ!
先生が用意してくれた延長コードをつなげ、すべてのサーボのコードを基盤に差込み、電源をオン!

ギャインーギャインー・・・!
ぎゃー(笑)


動く、動く。

いや、これ何度も経験してるのですが、最初にサーボが準備体操のようにぐるぐる動くのです。めちゃくちゃに動くので、組みあがった状態ではロボットをしっかりもってないと危ないです。

ゼロ点をあわせた状態で立たせ、狂っているサーボの角度を修正。ようは90度に設定しても曲がった状態のサーボを、前後に1度ずつ角度を加えてまっすぐにするのです。これできちんと立った状態がホームポジション。ここから動き(モーション)を加えていきます。

先生にソフトの使い方を教えてもらった後、いざ開始。

なんか、変な音がする・・・。
あ!ネジ頭がサーボにぶつかってる場所が・・・。またもや組み立てなおしですorz。

該当箇所は先生に直してもらったのですが、その他にも気になったところがあったので、また足を分解して組み直し。こういうのは最初にきちんとやっておけば後でこんなトラブルにならないのです。つまり私がいい加減にやってきたツケが最後に出てきてるのです(笑)。

散々先生に迷惑をかけて、今度こそ完成。

ここですでに遅い時間になってしまったのと、私自身がもうモーションを組み上げる気力を失っていたので(笑)、終了~。

しかし、きちんと形になりましたよ!!
モーションをつけるのがこれまたすごく大変な作業なのですが、ここから先はPCとロボットでやる作業なので、自宅でもできます。電源とPCと基盤をつなぐケーブルの確保が必要なのですが、週末に秋葉原行ったらとりあえずなんとかなるかなぁ。(電源の方がちょっと大変そうなんだけど。)

先生、助手のAくん、本当にありがとうございましたm(_ _)m。
ガサツで頭の悪い私を見捨てず、本当に丁寧に指導・サポートいただいて心から感謝しています。楽しかったな~!

今日は疲れてしまったのでブログをここで切り上げますが、近日中にこれまでのすべての講座の内容のリンクをまとめ、最終的なロボットの写真や、動画、その他まとめのコメントなどアップしたいと思います。

もう少しだけお付き合いくださいね!>読んでくださってる方

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