ロボット講座(10)

   

今日から二足歩行の内容にうつりました。

近藤科学の二足歩行ロボットKHRが登場し、PCからコマンドを送ってどのような動きをするのか、コマンドはどのような仕組みで作られているのか、などを見せてもらいました。

関節などの場所が動く方向の数を自由度(DOF)というのですが、その自由度の数だけサーボモーターという小さな直方体のモーターが必要になるそうです。そして、一つ一つのモーターを何度動かし、どのような順番で動かすかを指示することで、一つのアクションになるという仕組みです。(この説明正しいのかな~(笑)。)

あと、マイコンにサーボをつなげ、0度(ゼロ度)を設定する作業もしました。二足歩行ロボットが起立した状態をホームポジションと呼ぶのですが、サーボを0度にしても実際に組み立てると微妙なズレが出るそうで、結局組み立ててからマニュアルで角度を調整するそうです。(こんな説明読んでもわかんないですよね。。。)

あぁ!今日はすごく話が盛りだくさんだったのですが、うまくまとめてここに書く自信が無い!というわけで、切り上げちゃいます。ごめんなさい。

一応今後の見通しを書いておくと、このサーボモーターってのは通常6,000円~くらいするもので、それらしい二足歩行ロボットをつくるとなると、10個以上(60,000円~)必要です。(KHRは17個だったかな?キットなので単価がもう少し安いようですが。)なので、予算を考えると人間のような二足歩行を今回作るのは無理。

残りの講座数も少ないし、最低限のサーボを組み立てる方法を学んで、その後各自で発展させるという感じでしょうか・・・?

二足歩行ロボット、これだけ人気が出てきたので手が届く世界かと思ってましたが、まだまだ趣味とするには敷居が高いようです・・・。(値段的にも技術的にも。)

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